消防滅火機器人控制主板主要分為上層最小系統板，包括微處理器、指示燈、按鍵等;下層板主要包括A/D采樣模塊、電機驅動模塊、穩壓電源模塊等。控制主板實拍圖如下：

　　消防滅火機器人上層最小系統板設計時考慮今后能獨立使用在其它平臺上，所以電路中包含了電源電路、復位電路，JTAG調試電路等，并且搭載了三個LED、四個KEY、一個BEEP作為系統的輸入輸出裝置。

　　電源電路采用簡單的三端穩壓IC，加入鉭電容和瓷片電容進行濾波，并在MCU的電源輸入口再次用鉭電容和104瓷片電容進行濾波，防止MCU因為電源波動意外復位，保證系統穩定可靠運行。

消防滅火機器人的設計

　　復位電路采用集成的復位芯片CAT1025，該芯片支持高、低電平復位以及上電和手動兩種復位方式，并且內部集成了EEPROM，通過IIC總線與MCU進行通信，能夠存儲一些系統常用配制信息。

　　一般情況下，消防滅火機器人MCU的吸收電流比驅動電流要大，因此LED的連接采用共陽的方式，即將LED陽極接到3.3V電源上，將負極連到I/O口上，如此可以減輕MCU的驅動負擔。